Classificatie op vorm
Op basis van hun vorm kunnen grijpers worden ingedeeld in schelpgrijpers en sinaasappel-schilgrijpers. De eerste bestaat uit twee complete schalen, terwijl de laatste uit drie of meer kaken bestaat.
Classificatie volgens aandrijfmethode
Op basis van de aandrijfmethode kunnen grijpers grofweg worden onderverdeeld in twee hoofdtypen: hydraulische grijpers en mechanische grijpers.
Hydraulische grijpers zijn uitgerust met hun eigen openings- en sluitmechanismen,-meestal aangedreven door hydraulische cilinders-en grijpers die uit meerdere klauwen bestaan, worden ook wel hydraulische grijpers genoemd. Hydraulische grijpers worden veel gebruikt in gespecialiseerde hydraulische machines, zoals hydraulische graafmachines en hydraulische torenkranen.
Mechanische grijpers hebben geen ingebouwde-open- en sluitmechanismen; in plaats daarvan worden ze doorgaans bediend door externe krachten via touwen of verbindingen. Op basis van hun operationele kenmerken kunnen ze verder worden onderverdeeld in dubbele-touwgrijpers en enkele-touwgrijpers, waarbij de dubbele-touwgrijper het meest gebruikte type is.
